諧波減速器輸入軸遲滯曲線的特性研究

介紹了諧波減速器的扭轉剛度與回差的測試裝置，并對其進行實驗研究。固定諧波減速器的輸出軸，在輸入軸施加單向漸變力矩并利用量角儀測量輸入軸轉動角度；對測量數據進行處理，擬合出輸入軸遲滯曲線方程。通過多次測量實驗驗證，建立的遲滯曲線方程與多次實際測量的誤差在3.8%以下；不同力矩值加載的結果顯示，諧波齒輪的回差主要是由驅動鏈間的間隙、柔輪的變形滯后、各零件的制造和安裝誤差等造成的。

  對于諧波齒輪驅動來說，主要影響諧波驅動精度的是驅動誤差和回差。回差包括純間隙回差和彈性回差。純間隙回差是在輸出軸沒有轉矩的情況下，輸出軸正反轉所具有的回轉量。純間隙誤差與外力矩無關，主要是由各運動副之間的間隙產生，諸如波發生器的徑向間隙、軸承間隙、柔輪與剛輪的嚙合側隙及波發生器和柔輪尺寸鏈的徑向間隙，彈性聯軸器與軸的連接間隙等；彈性誤差是由外加力矩引起的，與外加力矩的大小無關，主要包括輸入軸、波發生器、柔輪筒體和輸出軸在外力矩作用下的扭轉變形產生的回差以及在外力矩作用下，柔輪輪齒歪斜引起的回差。

  諧波齒輪驅動技術是一種的驅動技術，倍應用于空間技術、儀器儀表、機器人和機械等領域。